R1_Lite_pour_water
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R1_Lite_pour_water数据集是一个基于LeRobot扩展格式的机器人数据集，主要描述了R1_Lite机器人在家庭和餐厅场景中进行倒水任务的场景。数据集包含了丰富的标注信息，包括子任务分割、场景描述、末端执行器方向、速度、加速度等。数据集被组织成训练集和测试集，并按照LeRobot格式进行组织。
The R1_Lite_pour_water dataset is a robotic dataset based on the extended LeRobot format, which primarily documents the pouring tasks executed by the R1_Lite robot in home and restaurant scenarios. The dataset contains rich annotated information including subtask segmentation, scene descriptions, end-effector orientation, velocity, acceleration, and more. It is organized into training and test splits following the LeRobot format.
R1_Lite_pour_water 数据集概述
基本信息
- 数据集名称: R1_Lite_pour_water
- 许可证: apache-2.0
- 支持语言: 英语、中文
- 任务类别: 机器人学
- 标签: RoboCOIN, LeRobot
- 数据规模: 2.0GB
机器人配置
- 机器人类型: R1_Lite
- 代码库版本: v2.1
- 末端执行器类型: 两指夹爪
场景与动作
场景类型
- 家庭环境
- 餐厅环境
原子动作
- 抓取
- 拾取
- 放置
数据集统计
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总情节数 | 51 |
| 总帧数 | 53125 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 153 |
| 总分块数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 帧率 | 30 FPS |
任务描述
主要任务
将水倒入两个杯子，然后将水壶放在桌子上
子任务
- 无操作
- 拿起杯子
- 拿起水壶
- 将水倒入另一个杯子
- 将水倒入杯子
- 将水壶放在桌子上
- 将杯子放在桌子上
数据特征
视觉观测
- observation.images.cam_high_rgb: 高清摄像头RGB视频
- observation.images.cam_left_wrist_rgb: 左手腕摄像头RGB视频
- observation.images.cam_right_wrist_rgb: 右手腕摄像头RGB视频
状态与动作
- observation.state: 机器人状态信息（14维浮点数）
- action: 机器人动作指令（14维浮点数）
注释信息
- 子任务注释: 细粒度子任务分割和标注
- 场景注释: 语义场景分类和描述
运动特征
- 末端执行器仿真位姿: 6D位姿信息
- 末端执行器方向: 运动方向分类
- 末端执行器速度: 速度大小分类
- 末端执行器加速度: 加速度大小分类
夹爪特征
- 夹爪开合尺度: 连续夹爪开合测量
- 夹爪模式: 开/关状态标注
- 夹爪活动: 活动状态分类
数据划分
- 训练集: 情节0-50
文件结构
R1_Lite_pour_water_qced_hardlink/ ├── annotations/ # 注释文件 ├── data/ # 数据文件（Parquet格式） ├── meta/ # 元数据文件 └── videos/ # 视频文件
作者信息
- 贡献者: RoboCOIN团队
相关链接
- 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
- 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
- 代码库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
- 问题反馈: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN/issues
引用信息
如需在研究中使用此数据集，请引用： bibtex @article{robocoin, title={RoboCOIN: An Open-Sourced Bimanual Robotic Data Collection for Integrated Manipulation}, author={Shihan Wu et al.}, journal={arXiv preprint arXiv:2511.17441}, year={2025} }
版本历史
- v1.0.0 (2025-11): 初始发布
