eval_run_10k_v4

该数据集由LeRobot创建，包含机器人动作、状态观察（包括多个摄像机角度的图像）和各种索引。数据集中有1个片段，998帧，存储在parquet文件中，并配有相关视频文件。详细记录了机器人手臂各部件的位置，并从不同视角捕捉视频观察。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_run_10k_v4
• 发布者: CHOI-510
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot创建

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 998
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（"train"）包含全部数据（索引0:1）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名: 与动作特征名相同

观测图像

包含三个摄像头视角的图像数据，均为视频格式：

• observation.images.left_left
• observation.images.left_top
• observation.images.right_right

图像通用属性

• 数据类型: video
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型float32，形状[1]
• frame_index: 帧索引，数据类型int64，形状[1]
• episode_index: 情节索引，数据类型int64，形状[1]
• index: 索引，数据类型int64，形状[1]
• task_index: 任务索引，数据类型int64，形状[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供