eval_act_change_container_bi_1211_50chunk_30times

该数据集使用LeRobot框架创建，包含来自'crane_x7bi'机器人的数据。数据集包含30个episodes，总计21,368帧，涵盖动作、观察（状态和左右摄像头的图像）、时间戳和索引。数据以parquet文件形式组织，并包含视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_act_change_container_bi_1211_50chunk_30times
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 30
• 总帧数: 21368
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train): 0:30

特征描述

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • elbow_roll.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • wrist_pitch.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_pan.vel
  • shoulder_pan.effort
  • shoulder_lift.pos
  • shoulder_lift.vel
  • shoulder_lift.effort
  • elbow_flex.pos
  • elbow_flex.vel
  • elbow_flex.effort
  • elbow_roll.pos
  • elbow_roll.vel
  • elbow_roll.effort
  • wrist_flex.pos
  • wrist_flex.vel
  • wrist_flex.effort
  • wrist_roll.pos
  • wrist_roll.vel
  • wrist_roll.effort
  • wrist_pitch.pos
  • wrist_pitch.vel
  • wrist_pitch.effort
  • gripper.pos
  • gripper.vel
  • gripper.effort

观测图像 (左摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像 (右摄像头)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

机器人信息

• 机器人类型: crane_x7bi
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]