bottle_test

该数据集包含用于**Stack Blocks Two**任务的双手机器人操作演示，是在[RoboTwin](https://github.com/TianxingChen/RoboTwin)模拟器中通过域随机化生成的。

- **机器人:** TRLC DK1 双手机器人 (`bi_dk1_follower`) - 2个6自由度手臂，带平行夹爪
- **任务:** Stack Blocks Two
- **演示次数:** 100
- **总帧数:** 21,752 (21.3分钟 @ 17 fps)
- **平均每次演示时长:** 12.8秒

### 相机配置

| 相机 | 分辨率 | 编解码 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| `observation.images.head` | 640x360 | h264 | 17 |
| `observation.images.left_wrist` | 640x360 | h264 | 17 |
| `observation.images.right_wrist` | 640x360 | h264 | 17 |

### 动作与状态空间

- **`action`**: float32[14] - 关节位置目标（每只手臂6个关节+1个夹爪）
- **`observation.state`**: float32[14] - 当前关节位置+夹爪状态

### 任务描述

- "右臂抓取红色方块，放在中心，左臂将绿色方块堆叠在红色方块上。"
- "拾取红色和绿色方块，将它们放在中心，然后将绿色方块放在红色方块上方。"
- "左臂抓取红色方块，放在中心，右臂将绿色方块堆叠在红色方块上。"
- "将红色方块放置在中心，并将绿色方块堆叠在其上方。"
- "将红色方块放在中心，然后在上面添加绿色方块。"