mobile_ai_test_centrifuge_tube

该数据集是由LeRobot创建的机器人学习数据集，包含机器人的动作数据、状态观察数据以及来自多个摄像头（高清摄像头、左右腕部摄像头）的视频数据。数据集包含981帧数据，30fps的视频，总数据量约600MB（数据文件100MB，视频文件500MB）。特征包括16维的动作和状态向量，以及多个480x640分辨率的视频流。

原始信息汇总

数据集概述：mobile_ai_test_centrifuge_tube

该数据集是一个用于机器人领域的演示数据集，由 LeRobot 工具创建，基于 mobileai_robot 机器人平台采集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总镜头数（Episodes）：1
• 总帧数：981
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB

数据集结构

• 数据分片：代码库版本 v3.0，数据以 chunk 和 file 组织，chunk 大小为 1000。
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据切分：仅包含训练集，范围 0:1。

特征字段

数据集包含以下特征：

动作（action）和状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：16
• 包含变量：
  • 左臂关节位置（left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos）
  • 左滑座关节位置（left_left_carriage_joint.pos）
  • 右臂关节位置（right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos）
  • 右滑座关节位置（right_left_carriage_joint.pos）
  • 线速度（x.vel）
  • 角速度（theta.vel）

图像观测（observation.images）

共有三个摄像头视图，每个均为视频格式，分辨率为 480x640，3通道，帧率 30 FPS，编码为 AV1：

• cam_high：高视角摄像头
• cam_left_wrist：左腕摄像头
• cam_right_wrist：右腕摄像头

其他元数据字段

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：镜头索引（int64，形状 [1]）
• index：全局索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）