rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_213047

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含双开臂跟随机器人（bi_openarm_follower）的交互数据，总计1个episode，1694帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（action），包含左右机械臂各7个关节位置和左右夹爪位置，共16个浮点数值；状态观测（observation.state），与动作数据相同，记录机器人关节和夹爪位置；图像观测（observation.images），提供三个视角的视频数据：左腕摄像头、前视摄像头和右腕摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，编码为AV1，帧率30fps；元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集结构以parquet文件存储，数据文件总大小约100MB，视频文件总大小约200MB，许可证为Apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: nkmurst/rollout_openarm-inference_grootN17_20260726_213047
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

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数据集结构

• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 1,694
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

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特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	包含左右各7个关节位置和1个夹爪位置（共16维）
observation.state	float32	[16]	与 action 维度一致的机器人状态观测
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频（AV1编码，30fps，YUV420P）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频（AV1编码，30fps，YUV420P）
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（AV1编码，30fps，YUV420P）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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文件大小

• 数据文件 (Parquet): 约 100 MB
• 视频文件 (MP4): 约 200 MB

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引用信息

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