droid_1.0.1_v30_compact_3
收藏Hugging Face2025-05-08 更新2025-05-08 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
cadene
创建时间：
2025-05-08
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, openx
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: Franka
数据集结构
- 总集数: 10240
- 总帧数: 2988169
- 总任务数: 6798
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率: 15 FPS
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征
观察特征
- 状态观察:
- 夹爪位置
- 笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
- 关节位置 (joint_0 到 joint_6)
- 图像观察:
- 左侧手腕图像 (180x320x3)
- 左侧外部1图像 (180x320x3)
- 左侧外部2图像 (180x320x3)
动作特征
- 夹爪动作:
- 位置
- 速度
- 笛卡尔动作:
- 位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
- 速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
- 关节动作:
- 位置 (joint_0 到 joint_6)
- 速度 (joint_0 到 joint_6)
其他特征
- 语言指令: 3种语言指令
- 任务信息: 任务类别、建筑、收集者ID、日期
- 相机外参: 左侧手腕、左侧外部1、左侧外部2
- 成功标志: 是否成功完成
- 时间信息: 时间戳、帧索引、集索引、任务索引
引用
- BibTeX: [More Information Needed]
