record_harvest_11

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，采用LeRobot框架标准格式，适用于机器人相关任务，如控制、感知或仿真。数据集可能包含机器人动作、传感器数据或其他相关字段，但具体内容未在README中详细说明。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, following the LeRobot framework standard format, suitable for robot-related tasks such as control, perception, or simulation. It may include robot actions, sensor data, or other relevant fields, but specific details are not elaborated in the README.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record_harvest_11
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作相关的记录。

数据集结构

• 机器人类型: lekiwi_client
• 总回合数 (episodes): 11
• 总帧数: 9581
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 120
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 训练集包含全部 11 个回合（0:11）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[9]	9维动作向量，包括6个机械臂关节位置和3个移动底盘速度 (arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel)
observation.state	float32	[9]	9维状态观测，结构与动作相同
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，yuv420p格式，120fps，无音频
observation.images.wrist	视频	[640, 480, 3]	腕部摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，yuv420p格式，120fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

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