eval_exp9_a1_grasp_the_small_box_20260504-195355

该数据集与机器人技术相关，包含动作、观察（状态和来自不同视角的图像）以及时间戳和帧索引等元数据。数据集使用LeRobot创建，其结构在meta/info.json文件中有详细记录。

This dataset is related to robotics and includes actions, observations (states and images from different perspectives), as well as metadata such as timestamps and frame indices. The dataset was created using LeRobot, and its structure is documented in detail in the meta/info.json file.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_exp9_a1_grasp_the_small_box_20260504-195355
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数（episodes）: 1
• 总帧数（frames）: 2525
• 总任务数（tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（chunks size）: 1000
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:1）

特征与传感器

动作（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测 - 状态（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测 - 图像（observation.images）

• 摄像机视角:
  • front（前方）
    • 分辨率: 480×640×3
    • 视频编码: AV1
    • 帧率: 30 FPS
    • 颜色格式: yuv420p
  • top（顶部）
    • 分辨率: 480×640×3
    • 视频编码: AV1
    • 帧率: 30 FPS
    • 颜色格式: yuv420p
  • gripper（夹爪）
    • 分辨率: 480×640×3
    • 视频编码: AV1
    • 帧率: 30 FPS
    • 颜色格式: yuv420p

其他字段

• timestamp: float32，形状[1]
• frame_index: int64，形状[1]
• episode_index: int64，形状[1]
• index: int64，形状[1]
• task_index: int64，形状[1]

数据存储与路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件为 data/*/*.parquet