adaptation_task_2

该数据集由LeRobot创建，用于机器人任务，包含20个训练集，总帧数为1331。数据集结构包括动作特征（如9维的delta位置和旋转6D表示）和多种观测特征，例如末端执行器内部力、姿态、对齐的插座深度图像、初始插头深度图像、初始手腕点云、手腕相机外参矩阵、手腕相机深度和RGB图像、Azure Kinect前相机彩色图像、辅助相机左右图像和深度图像等。数据以parquet格式存储，帧率为30fps。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, containing 20 training sets with a total of 1331 frames. The dataset structure includes action features (such as 9-dimensional delta position and rotation 6D representation) and various observation features, such as end-effector internal force, pose, aligned socket depth images, initial plug depth images, initial wrist point clouds, wrist camera extrinsic matrices, wrist camera depth and RGB images, Azure Kinect front camera color images, auxiliary camera left/right images and depth images, etc. The data is stored in parquet format with a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: adaptation_task_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: script (脚本控制)
• 总片段数: 20
• 总帧数: 1331
• 总任务数: 1
• 总视频数: 80
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集包含全部20个片段 (索引 0:20)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度名称: delta_x, delta_y, delta_z, delta_rot6d_0 ~ delta_rot6d_5 (6维旋转表示)

观测 (Observation)

末端执行器 (EEF) 相关

• observation.eef_internal_forces: 腕部相机坐标系下的线性EEF内力 (3维, float32)
• observation.eef_pose: 末端执行器位姿矩阵 (4x4, float32)

图像数据

• observation.images.cam_wrist: 腕部RGB图像 (720x1280x3, video类型)
• observation.images.cam_wrist.depth: 腕部ZED Mini深度图像 (720x1280, float32, 单位米)
• observation.images.cam_azure_kinect_front.color: Azure Kinect前置彩色图像 (720x1280x3, video类型)
• observation.aligned_socket_depth_img: 对齐的插座深度图像 (480x640, float32)
• observation.init_plug_depth_img: 初始插头深度图像 (480x640, float32)

辅助相机图像

• observation.images.cam_auxiliary.left: 辅助ZED左RGB图像 (720x1280x3, video类型, 一次性捕获)
• observation.images.cam_auxiliary.depth: 辅助FoundationStereo深度图像 (720x1280x1, video类型, 单位uint16毫米)

其他

• observation.points.initial_wrist_points_world: 世界坐标系下的初始腕部点云 (形状[-1, 3], pcd类型)
• observation.cam_wrist.extrinsics: 腕部相机外参矩阵 (4x4, float32)

时间与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, [1])
• index: 全局索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4