5-Apr-set3

该数据集由LeRobot创建，包含63个episodes，总计13670帧数据，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人左右手臂的12个关节位置信息（包括肩部、肘部、腕部和夹爪），以及来自三个视角（右臂、左臂和顶部）的视频数据，视频分辨率为720x1280，编码格式为av1。数据集主要用于机器人技术的研究和应用。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: 5-Apr-set3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集规模

• 总情节数: 63
• 总帧数: 13670
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:63)

数据结构

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含关节位置:
  • 左肩平移
  • 左肩抬升
  • 左肘弯曲
  • 左腕弯曲
  • 左腕旋转
  • 左夹爪
  • 右肩平移
  • 右肩抬升
  • 右肘弯曲
  • 右腕弯曲
  • 右腕旋转
  • 右夹爪

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含关节位置: (与动作特征相同)

图像观测

所有图像观测特征均为视频格式，分辨率720×1280，3通道，30 FPS，使用AV1编解码器，YUV420p像素格式，非深度图，无音频。

1. 右臂视角

   • 名称: observation.images.right_arm

2. 俯视视角

   • 名称: observation.images.top_view

3. 左臂视角

   • 名称: observation.images.left_arm

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 形状[1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状[1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状[1])
• 索引: index (int64, 形状[1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so100_follower
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供