cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235624

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，专门针对starpilot_yam_gripper机器人。数据集中包含8个完整的episodes，总计2297帧，以30帧每秒（fps）的速率录制。数据集结构丰富，特征包括：动作数据（14维，涵盖两个机械臂的x、y、z位置、旋转角度和抓取宽度）、观察状态数据（32维，包括机械臂的编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、姿态位置和四元数、以及抓取器状态）和多摄像头视觉数据（来自左腕、右腕和基座摄像头的RGB图像和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习、控制算法开发和计算机视觉研究。数据集遵循Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_235624
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 相关标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：8
• 总帧数（Frames）：2297
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据块大小（Chunks Size）：1000
• 训练/测试划分：所有片段（0:8）均用于训练

机器人信息

• 机器人类型：starpilot_yam_gripper

数据集结构

特征（Features） 包括以下维度：

• action（动作）：14维float32向量，包含两个机械臂的x/y/z位置、rx/ry/rz旋转及夹爪宽度。
• observation.state（观测状态）：32维float32向量，包含每个机械臂的编码器角度、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开合状态与距离。
• observation.images（观测图像）：
  • left_wrist_0_camera_rgb_image：左腕RGB图像，480x640x3，h264编码，30fps
  • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth：左腕深度图（RGB格式），480x640x3
  • right_wrist_0_camera_rgb_image：右腕RGB图像，480x640x3
  • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth：右腕深度图（RGB格式），480x640x3
  • base_0_camera_rgb_image：基座相机0 RGB图像，480x640x3
  • base_1_camera_rgb_image：基座相机1 RGB图像，768x1024x3
• timestamp（时间戳）：float32，形状[1]
• frame_index（帧索引）：int64，形状[1]
• episode_index（片段索引）：int64，形状[1]
• index（全局索引）：int64，形状[1]
• task_index（任务索引）：int64，形状[1]

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

• 可通过 可视化工具 在线浏览数据集。