GCA_parallel_a01_object

该数据集与机器人技术相关，特别是抓取和物体跟踪，使用LeRobot创建。数据集结构包括各种特征，如图像、状态数据、动作、夹持器和物体轨迹以及时间戳。数据集包含31个片段，10724帧，并分为训练数据。使用的机器人类型为'panda'，数据存储在parquet文件中。

原始信息汇总

GCA_parallel_a01_object 数据集概述

数据集基本信息

• 数据集名称: GCA_parallel_a01_object
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, robotics, grasping, object-tracking

数据集规模与结构

• 机器人类型: panda
• 总情节数: 31
• 总帧数: 10724
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有31个情节
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

• image: 图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像
• wrist_image: 腕部图像数据，形状为 [224, 224, 3]，数据类型为图像
• state: 状态数据，形状为 [8]，数据类型为 float32
• actions: 动作数据，形状为 [7]，数据类型为 float32
• gripper_id: 夹爪ID，形状为 [1]，数据类型为 int32
• gripper_tracks: 夹爪轨迹，形状为 [6, 2]，数据类型为 float32
• object_tracks: 物体轨迹，形状为 [20, 2]，数据类型为 float32
• timestamp: 时间戳，形状为 [1]，数据类型为 float32
• frame_index: 帧索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• episode_index: 情节索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• index: 索引，形状为 [1]，数据类型为 int64
• task_index: 任务索引，形状为 [1]，数据类型为 int64

其他信息

• 代码库版本: v2.1
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失