灵巧作业臂-手机器人的关节位置模态数据集

本数据集由“灵巧作业臂–手机器人技能学习与自主发育研究”项目在双臂机器人平台上实地采集，全面记录了机器人在执行多种复杂操作任务时的完整关节状态信息。数据通过高精度绝对位置编码器采集，包含了双臂（每臂6个关节）及双灵巧手（每手6个驱动关节）共计24个关节的角度值时间序列。采集过程覆盖了抓取、放置、拧转、推拉等关键操作阶段，并与视觉、力觉、触觉等多模态数据实现了严格的时间戳同步。本数据集经过归一化和异常值处理，为机器人运动学建模、动力学分析、控制策略学习、以及技能模仿与迁移等研究提供了基础、精确的运动学数据。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集源自国家重点研发计划项目，在双臂机器人平台上采集了执行抓取、放置等复杂操作时的关节位置数据。它通过高精度编码器记录了24个关节的角度时间序列，并与多模态数据同步，为机器人运动学建模和控制策略学习提供了精确基础。