dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v2

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专门用于机器人学领域，特别是双机械臂（UR5e和UR3e）的控制任务。数据集包含25个情节，总计13058帧数据，帧速率为15 fps。数据结构以Parquet文件格式存储，并配有相应的MP4视频文件。特征包括观察数据：基础图像、UR5e图像和UR3e图像（均为224x224像素的RGB视频），以及状态数据（14维浮点数组，表示两个机械臂的关节位置和夹爪状态）；动作数据（14维浮点数组，对应两个机械臂的控制指令）；此外还有时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于训练和评估机器人学习算法，支持多视角视觉和状态反馈的联合处理。

This dataset is created using the LeRobot tool, specifically for the field of robotics, particularly for control tasks involving dual robotic arms (UR5e and UR3e). It contains 25 episodes, totaling 13,058 frames of data with a frame rate of 15 fps. The data structure is stored in Parquet file format and includes corresponding MP4 video files. Features include observation data: base image, UR5e image, and UR3e image (all RGB videos at 224x224 pixels), as well as state data (a 14-dimensional floating-point array representing joint positions and gripper states of both arms); action data (a 14-dimensional floating-point array corresponding to control commands for both arms); additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for training and evaluating robot learning algorithms, supporting joint processing of multi-view vision and state feedback.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v2
• 创建者: shirasu206
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 双臂UR5e和UR3e (dual_arm_ur5e_ur3e)
• 总片段数 (Episodes): 25
• 总帧数 (Frames): 13,058
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 0.0001 MB
• 视频文件大小: 0.0001 MB
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分割: 训练集 train 包含全部 25 个片段 (索引 0 至 24)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
observation.base_image	视频 (Video)	(224, 224, 3)	基座摄像头图像，H.264编码，15 FPS，无音频
observation.ur5e_image	视频 (Video)	(224, 224, 3)	UR5e机器人摄像头图像，H.264编码，15 FPS，无音频
observation.ur3e_image	视频 (Video)	(224, 224, 3)	UR3e机器人摄像头图像，H.264编码，15 FPS，无音频
observation.state	float32	(14,)	机器人状态，包含UR5e和UR3e的各6个关节角度及1个夹爪位置共14个维度
action	float32	(14,)	控制动作，包含UR5e和UR3e的各6个关节动作及1个夹爪动作共14个维度
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

状态和动作维度详情

• observation.state (14维):

  • ur5e_j0 ~ ur5e_j5: UR5e机器人6个关节角度
  • ur5e_grip: UR5e夹爪位置
  • ur3e_j0 ~ ur3e_j5: UR3e机器人6个关节角度
  • ur3e_grip: UR3e夹爪位置

• action (14维):

  • a_ur5e_j0 ~ a_ur5e_j5: UR5e机器人6个关节动作
  • a_ur5e_grip: UR5e夹爪动作
  • a_ur3e_j0 ~ a_ur3e_j5: UR3e机器人6个关节动作
  • a_ur3e_grip: UR3e夹爪动作

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。