eval_act_pick_and_place_02_stateonly_quick

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门针对Koch Follower机器人类型。数据集包含机器人的动作控制数据，特征包括动作（action）和状态观测（observation.state），均以浮点32位格式存储，涵盖肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个维度。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集遵循Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂未提供。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the Koch Follower robot type. It contains action control data for the robot, with features including actions and state observations (observation.state), both stored in 32-bit floating-point format, covering six dimensions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format at a frame rate of 30fps. The dataset follows the Apache 2.0 license, but homepage and paper information are not provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人领域的评估数据集，主要用于评估模仿学习算法ACT在拾取和放置任务上的表现。

基本信息

• 数据集名称: eval_act_pick_and_place_02_stateonly_quick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 可视化地址: 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: koch_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	含义
action	float32	[6]	机器人动作向量，包含6个维度：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作向量维度一致
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置名为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet

引用信息

该数据集的引用信息目前暂未提供。