so101_collection_test
收藏Hugging Face2026-05-15 更新2026-05-15 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体用于so_follower机器人类型。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计1013帧数据，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，特征包括：6维浮点动作向量（对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；6维浮点状态观测向量（与动作相同的关节位置）；前摄像头和腕部摄像头的视频观测，分辨率为480x640，帧率30fps，采用AV1编码；以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制与视觉学习任务。
This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically for the so_follower robot type. It contains 3 complete episodes, totaling 1013 frames of data, involving 1 task. The data is stored in parquet format, with features including: a 6-dimensional floating-point action vector (corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); a 6-dimensional floating-point state observation vector (same joint positions as the actions); video observations from a front camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, using AV1 encoding; and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB, making it suitable for robot control and visual learning tasks.
提供机构：
lorenzouttini
创建时间：
2026-05-15
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
so101_collection_test - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集详细信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 (episodes) | 3 |
| 总帧数 (frames) | 1013 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 (chunks size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | 全部数据用于训练 (split: train; 范围: 0:3) |
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
| action | float32 | 6维关节动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | 6维关节状态观测，与 action 结构相同 |
| observation.images.front | 视频 (AV1编码) | 前视摄像头画面，分辨率 480×640，3通道，30fps |
| observation.images.wrist | 视频 (AV1编码) | 腕部摄像头画面，分辨率 480×640，3通道，30fps |
| timestamp | float32 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 片段索引 |
| task_index | int64 | 任务索引 |
| index | int64 | 全局索引 |
数据集结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元信息文件:
meta/info.json(包含完整的数据集配置)
