laptop-dataset

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含2个episodes，2104帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为60fps。数据集包含多种特征，如动作（包括速度、手腕速度、手指速度等）、观测状态（包括位置、旋转、角度、压力等）、图像（384x384分辨率，60fps的视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的结构通过meta/info.json文件进行了详细说明。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： laptop-dataset
• 发布者： naavox
• 许可证： Apache License 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 相关标签： LeRobot
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 配置名称： default
• 数据文件格式： Parquet 文件
• 数据文件路径模式： data/*/*.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： stringman
• 总情节数： 2
• 总帧数： 2104
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 60 FPS
• 数据划分： 训练集包含所有情节（索引 0 到 2）。

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [5]
• 维度名称： ["vel_x", "vel_y", "vel_z", "wrist_speed", "finger_speed"]

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [17]
• 维度名称： ["vel_x", "vel_y", "vel_z", "wrist_speed", "finger_speed", "gripper_pos_x", "gripper_pos_y", "gripper_pos_z", "gripper_rot_0", "gripper_rot_1", "gripper_rot_2", "gripper_rot_3", "gripper_rot_4", "gripper_rot_5", "finger_angle", "laser_rangefinder", "finger_pressure"]

观测图像（夹爪相机）

• 数据类型： 视频
• 形状： [384, 384, 3]
• 维度名称： ["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：384 像素
  • 宽度：384 像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：60 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

其他索引与时间戳

• 时间戳： 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引： 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引： 数据类型 int64，形状 [1]。

可视化

• 可视化空间： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=naavox/laptop-dataset

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX 引用格式： 信息缺失