putBlueLegoAway_20260513_062426

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人数据集，专为机器人学任务设计。数据集包含5个总片段，总帧数为2557，涉及一个任务。机器人类型为so_follower。数据集特征包括动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、顶部和手腕图像视频（分辨率720x1280，3通道，30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持从视觉和状态观察中学习动作策略。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotics tasks. It contains a total of 5 episodes with 2557 frames, covering one task. The robot type is so_follower. Dataset features include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), top and wrist image videos (resolution 720x1280, 3 channels, 30fps, using the av1 codec), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting the learning of action policies from visual and state observations.

原始信息汇总

数据集概述：putBlueLegoAway_20260513_062426

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据规模

• 总帧数：2557 帧
• 总片段数（episodes）：5
• 任务数量：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据结构

特征（Features）

• action：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
• observation.state：6 维浮点数组，与 action 维度一致，表示观察到的关节位置
• observation.images.top：顶部摄像头视频，分辨率 1280×720，AV1 编码
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 1280×720，AV1 编码
• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower

数据划分

• 训练集：包含全部 5 个片段（train: "0:5"）

文件存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000 帧/块