record-test-exp12-only_web_cam

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含3个总片段，1951个总帧数，1个总任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据）、状态观察（6个浮点型数据）、顶部图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集的结构包括训练集划分、数据路径和视频路径。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: record-test-exp12-only_web_cam
托管平台: Hugging Face Datasets
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人（Robotics）
标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，旨在为机器人学习提供训练数据。数据集主页、相关论文及引用的 BibTeX 信息尚未提供。

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数据集结构

基本信息

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1951 帧
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 所有 3 个片段均用于训练（train: 0:3）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信息（包含肩部、肘部、腕部等关节位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测（与动作特征相同，为关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态命名

动作和状态特征均包含以下 6 个关节位置维度：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频特征详情

• 图像分辨率: 480x640
• 颜色通道: 3（RGB）
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 是否包含音频: 否

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可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集的内容。