pick_orange_sm_dataset_joint6

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。包含30个episodes和70050帧数据，涉及一个任务。数据集包含动作信息（8维浮点数组）、观测状态（如肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、手腕和前置摄像头拍摄的视频（480x640分辨率，30fps）等。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频文件约500MB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_orange_sm_dataset_joint6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 30
• 总帧数: 70050
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (train: 0:30)

数据特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段详情

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: dim_0 至 dim_7

2. 观测 - 状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测 - 图像 (腕部摄像头)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3 (RGB)
     • 无音频

4. 观测 - 图像 (前部摄像头)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道: 3 (RGB)
     • 无音频

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: 无

附加信息

• 主页: [More Information Needed]
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• 引用信息: [More Information Needed]