rollout_0809_20260809_135221
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人模仿学习的数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含一个机器人（so_follower）的6维动作和状态（关节位置），以及来自前摄像头和手腕摄像头的视频图像（分辨率480x640，30fps）。总共有1个episode、890帧、1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，采用AV1编码。
This dataset is a dataset for robot imitation learning, created using the LeRobot framework. It contains 6-dimensional actions and states (joint positions) of a robot (so_follower), along with video images from the front camera and wrist camera (resolution 480x640, 30fps). There is a total of 1 episode, 890 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with AV1 encoding.
提供机构：
Chibaa创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: rollout_0809_20260809_135221
- 创建工具: 使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人 (robotics)
- 数据集标签: LeRobot
数据结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (fps): 30
- 总episode数: 1
- 总帧数: 890
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 约100 MB
- 视频文件大小: 约200 MB
- 机器人类型: so_follower
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作向量，包含6个关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作向量相同的6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | Episode索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集: 0:1 (全部890帧用于训练)
