xlerobot-smolvla-pnp

该数据集由LeRobot创建，涉及机器人技术，具体与名为'bi_so101_follower'的机器人相关。数据集包含多种特征，如动作数据、观察状态以及来自多个摄像头（前摄像头、手部摄像头、侧面摄像头）的图像。数据集结构包括剧集、帧和任务，并以parquet格式存储视频和数据文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: xlerobot-smolvla-pnp
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/wangjiezhang/xlerobot-smolvla-pnp
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 10
• 总帧数: 5905
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: "0:10")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: bi_so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令。
• 关节名称:
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态。
• 关节名称: (与动作特征相同)

图像观测

包含三个摄像头视角的视频数据：

1. 前摄像头

   • 键名: observation.images.front_cam
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 480x640x3 (高x宽x通道)
   • 视频编码: av1
   • 像素格式: yuv420p
   • 是否为深度图: false
   • 是否包含音频: false

2. 手部摄像头

   • 键名: observation.images.hand_cam
   • 参数: (与前摄像头完全相同)

3. 侧摄像头

   • 键名: observation.images.side_cam
   • 参数: (与前摄像头完全相同)

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape [1])
• index: 索引 (int64, shape [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape [1])

补充说明

• 主页链接: 未提供
• 相关论文: 未提供
• 引用信息: 未提供