eval_put_the_doll_into_the_box

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_put_the_doll_into_the_box
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, so100, pi0, eval
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模与结构

• 总情节数: 25
• 总帧数: 23156
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 数据块数量: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集 (train): 0:25
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: ["main_shoulder_pan", "main_shoulder_lift", "main_elbow_flex", "main_wrist_flex", "main_wrist_roll", "main_gripper"]

顶部摄像头图像观测

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

腕部摄像头图像观测

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

元数据特征

• 时间戳: timestamp (dtype: float32, shape: [1])
• 帧索引: frame_index (dtype: int64, shape: [1])
• 情节索引: episode_index (dtype: int64, shape: [1])
• 索引: index (dtype: int64, shape: [1])
• 任务索引: task_index (dtype: int64, shape: [1])

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]