omy_f3m_PnP

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集包含15个episodes，9001帧，1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含机器人手腕和顶部摄像头的视频数据（分辨率为480x848和720x1280），以及机器人的状态（7个关节）和动作（7个关节）数据。视频数据的帧率为30fps，编码格式为libx264，像素格式为yuv420p。数据集结构详细，包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: omy_f3m_PnP
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, omy_f3m, robotis

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 9001
• 总视频数: 30
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: omy_f3m
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有15个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

元数据特征

• timestamp: 数据类型为 float32，形状为 [1]
• frame_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]
• episode_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]
• index: 数据类型为 int64，形状为 [1]
• task_index: 数据类型为 int64，形状为 [1]

观测特征

• observation.images.cam_wrist: 数据类型为视频，形状为 [480, 848, 3]，视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p
• observation.images.cam_top: 数据类型为视频，形状为 [720, 1280, 3]，视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p
• observation.state: 数据类型为 float32，形状为 [7]，包含关节状态 (joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint)

动作特征

• action: 数据类型为 float32，形状为 [7]，包含关节动作 (joint1 至 joint6 以及 rh_r1_joint)

可视化

• 可视化地址: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AImond/omy_f3m_PnP

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供