0514_organize_screwdriver_3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含7个episodes，总计4009帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。数据集的结构包括动作特征（12个浮点数值，代表左右机械臂的关节位置，如肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观测状态特征（与动作相同的12个关节位置）、来自三个视角的图像观测（左腕、右腕和右顶部摄像头，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为bi_so_follower，数据分块存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或计算机视觉研究。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 7 episodes, totaling 4009 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format and includes video files. The dataset structure comprises action features (12 floating-point values representing joint positions of the left and right robot arms, such as shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation state features (the same 12 joint positions as actions), image observations from three perspectives (left wrist, right wrist, and right top cameras, each video with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is bi_so_follower, and the data is stored in chunks, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or computer vision research.

原始信息汇总

数据集概览：juyoungggg/0514_organize_screwdriver_3

该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，专注于整理螺丝刀任务。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

数据集基本信息

• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

规模和结构

• 总片段数 (Episodes): 7
• 总帧数 (Frames): 4,009
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 全部 7 个片段用于训练 (train: "0:7")

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段，用于记录机器人状态、动作指令以及多视角观测图像。

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12 维动作指令，包含左右臂各 6 个关节位置 (如 left_shoulder_pan.pos, right_gripper.pos)
observation.state	float32	[12]	12 维观测状态，与 action 的关节定义一致
observation.images.left_wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	左腕相机拍摄的 640x480 彩色图像，帧率 30 FPS
observation.images.right_wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	右腕相机拍摄的 640x480 彩色图像，帧率 30 FPS
observation.images.right_top	video (AV1)	[480, 640, 3]	右上方相机拍摄的 640x480 彩色图像，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引