pi0_bns_streaming

该数据集使用LeRobot工具创建，主要涉及机器人技术领域。数据集包含多种观察数据（如世界状态、速度等）和动作数据，存储为parquet格式。具体包括86维的世界状态、76维的速度、14维的状态和动作数据，以及左右顶部三个视角的图像数据（256x300x3）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率 (fps): 50
• 块大小 (chunks_size): 1000

数据特征

• observation.world_state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [86]
  • 命名: qpos_0 到 qpos_85
• observation.qvel:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [76]
  • 命名: qvel_0 到 qvel_75
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 命名: action_qpos_0 到 action_qpos_14
• actions:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 命名: act_0 到 act_13
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• image.left, image.right, image.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [256, 300, 3]
  • 命名: h, w, c
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

其他信息

• 主页: 无更多信息
• 论文: 无更多信息
• 引用 (BibTeX): 无更多信息