so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v14

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含3个episodes，884帧，1个任务。数据格式为parquet，包含动作、观测状态、图像（前视和腕部视角）、时间戳等特征。具体来说，动作和观测状态包含6个浮点型数据，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹爪的位置。图像数据为视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v14
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/u539285g/so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v14
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集基本信息

• 创建工具：该数据集通过 LeRobot框架 生成。
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：3
• 总帧数：884
• 总任务数：1
• FPS：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分块大小：1000
• 数据集拆分：仅包含训练集（train），对应片段索引 0 到 2。

数据集结构

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状（shape）	说明
action	float32	[6]	机器人动作信息，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态信息，与动作字段维度一致，同样包含6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率为480x640，3通道（RGB），编码为H.264（yuv420p），帧率30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道（RGB），编码为H.264（yuv420p），帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过以下链接预览数据： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=u539285g/so101-pickplace-pinkcottonball-woodenbowl-v14

引用

数据集的BibTeX引用信息目前标注为“More Information Needed”，暂未提供。