record-test_20260522_094957

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含2个总任务和2393个总帧，帧率为30fps。特征包括：动作（6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数组，与动作相同维度）、观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率480x640，3通道彩色，编码为av1）、时间戳、帧索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集用于训练或评估机器人控制模型，涉及关节位置控制和视觉感知。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 2 total tasks and 2393 total frames with a frame rate of 30fps. Features include: action (6-dimensional floating-point array corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (6-dimensional floating-point array with the same dimensions as action), observation image (video from a front camera, resolution 480x640, 3-channel color, encoded as av1), timestamp, frame index, task index, etc. The robot type is so_follower, data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset is used for training or evaluating robot control models, involving joint position control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述：record-test_20260522_094957

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：2393
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据类型：Parquet 文件（数据） + MP4 视频文件
• 数据路径结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径结构：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	与 action 相同的6个关节状态
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码格式AV1，30fps，YUV420P
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集（train）：索引范围 0:2（所有片段）

主页与论文

• 主页：[未提供]
• 论文：[未提供]