demo_src_stack_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专注于跨实体机器人任务。数据集包含500个episodes，总计55046帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括机器人的动作（如dx、dy、dz等7维向量）、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态等），以及来自前视图和侧视图的图像观察（256x256 RGB视频）。数据集结构详细，适用于机器人学习和控制任务的研究与开发。
This is a robot task dataset created using LeRobot, focusing on cross-entity robot tasks. The dataset contains 500 episodes, totaling 55046 frames, with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format and includes video files. Features include robot actions (such as a 7-dimensional vector with dx, dy, dz, etc.), observation states (such as end-effector position, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from front and side views (256x256 RGB video). The dataset is structured in detail and is suitable for research and development in robot learning and control tasks.
数据集概述
- 名称: demo_src_stack_task_D0_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 500
- 总帧数: 55046
- 任务数: 1
- 帧率: 20 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据块大小: 1000
- 数据集拆分: 仅训练集 (train)，包含片段 0 至 499
数据结构
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作：包含dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 观测状态：包含zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置(x,y,z)和四元数(w,x,y,z) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪位置：6个关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5) |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置：7个关节 (joint_pos_0 至 joint_pos_6) |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿和夹爪位置组合 |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节位置和夹爪位置组合 |
observation.images.frontview |
video | (256,256,3) | 前视图RGB图像 (AV1编码, 20 FPS) |
observation.images.sideview |
video | (256,256,3) | 侧视图RGB图像 (AV1编码, 20 FPS) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
