ARKitScenes

ARKitScenes 是第一个使用广泛可用的 Apple LiDAR 扫描仪捕获的 RGB-D 数据集。除了原始数据，我们还为每个场景提供相机姿势和表面重建。

ARKitScenes 是最大的室内 3D 数据集，包含 1,661 个独特场景的 5,047 个捕获。

我们提供 (a) 已注册的 RGB-D 帧和 (b) 房间定义对象的定向边界框的高质量基本事实。

ARKitScenes is the first RGB-D dataset captured using the widely available Apple LiDAR scanners. In addition to the raw data, we also provide camera poses and surface reconstructions for each scene.
ARKitScenes is the largest indoor 3D dataset, consisting of 5,047 captures across 1,661 unique scenes.
We provide high-quality ground truth for (a) registered RGB-D frames and (b) oriented bounding boxes of room-defined objects.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

ARKitScenes是一个由苹果公司于2021年发布的室内3D数据集，它是首个利用广泛可用的Apple LiDAR扫描仪捕获的RGB-D数据集，包含1,661个独特场景的5,047个捕获，规模居同类之首。该数据集提供了原始RGB-D帧、相机姿势、表面重建以及房间定义对象的定向边界框高质量注释，专为移动RGB-D数据的3D室内场景理解任务设计，适用于计算机视觉和增强现实研究。