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该数据集由LeRobot创建，与机器人技术相关。包含多种特征：动作、观察（状态和来自腕部及前部摄像头的图像）、补充信息（策略动作、是否干预、状态）和元数据（时间戳、帧索引、剧集索引、索引、任务索引）。数据集规模为20个剧集、11785帧和1个任务，数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构和特征表明其用于机器人控制和观察任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集为一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，旨在记录机器人完成“将鸡蛋拾取并放置到盘子”任务的过程。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 机器人型号: seeed_b601_dm_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 20
• 总帧数 (Frames): 11,785
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部20个片段

数据特征

数据包含以下特征字段：

• action: 机器人动作指令，包含7个维度的浮点数，对应机器人手臂各关节位置（如肩关节、肘关节、腕关节等）及夹爪位置。
• observation.state: 机器人观察到的状态信息，与动作维度一致（7维），记录各关节位置及夹爪位置。
• observation.images.wrist: 手部摄像头采集的视频图像，分辨率480×640，3通道彩色，使用AV1编码，帧率30 FPS。
• observation.images.front: 前方摄像头采集的视频图像，分辨率480×640，3通道彩色，使用AV1编码，帧率30 FPS。
• complementary_info.policy_action: 策略动作补充信息，7维浮点数。
• complementary_info.is_intervention: 是否为人机干预标志，1维浮点数。
• complementary_info.state: 状态补充信息，1维浮点数。
• timestamp: 时间戳，1维浮点数。
• frame_index: 帧索引，1维整数。
• episode_index: 片段索引，1维整数。
• index: 全局索引，1维整数。
• task_index: 任务索引，1维整数。