libero_10_no_noops_lerobot

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: libero_10_no_noops_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, libero, franka, libero_10_no_noops
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

数据集结构

• 总任务数: 10
• 总片段数: 379
• 总帧数: 101655
• 总视频数: 758
• 帧率: 20 fps
• 数据文件格式: parquet
• 视频编码: av1
• 视频分辨率: 256x256
• 视频像素格式: yuv420p
• 视频通道数: 3
• 音频: 无

特征描述

• observation.images.image: 视频数据，形状[256, 256, 3]，RGB格式
• observation.images.wrist_image: 视频数据，形状[256, 256, 3]，RGB格式
• observation.state: 浮点数据，形状[8]，包含x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper信息
• observation.states.ee_state: 浮点数据，形状[6]，包含x, y, z, roll, pitch, yaw信息
• observation.states.joint_state: 浮点数据，形状[7]，包含7个关节状态
• observation.states.gripper_state: 浮点数据，形状[2]，包含夹爪状态
• action: 浮点数据，形状[7]，包含x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper动作
• timestamp: 浮点数据，形状[1]
• frame_index: 整型数据，形状[1]
• episode_index: 整型数据，形状[1]
• index: 整型数据，形状[1]
• task_index: 整型数据，形状[1]

数据分割

• 训练集: 0:379

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]