record-andy_0
收藏Hugging Face2026-01-19 更新2026-01-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/FrankYuzhe/record-andy_0
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资源简介：
该数据集没有直接提供描述，但从'Dataset Structure'部分可以推断，这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含机器人动作和观察的片段，包括关节位置、手腕、侧面和正面摄像头的图像，以及用于跟踪帧、片段和任务的各种索引。数据集以parquet文件形式组织，并包含特定格式和编解码器的视频数据。
提供机构：
FrankYuzhe
创建时间：
2026-01-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称： record-andy_0
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建。
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 标签： LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数： 3
- 总帧数： 1958
- 总任务数： 1
- 数据块大小： 1000
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据划分： 训练集包含所有情节（索引 0 到 3）。
数据特征
数据集包含以下特征字段：
动作
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含6个关节的位置信息：
shoulder_pan.posshoulder_lift.poselbow_flex.poswrist_flex.poswrist_roll.posgripper.pos
观测状态
- 数据类型：
float32 - 形状：
[6] - 描述： 包含与动作相同的6个关节位置信息。
观测图像（腕部摄像头）
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息：
- 高度：480 像素
- 宽度：640 像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 非深度图
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 无音频
观测图像（侧面摄像头）
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息： 与腕部摄像头相同。
观测图像（正面摄像头）
- 数据类型：
video - 形状：
[480, 640, 3] - 维度名称：
["height", "width", "channels"] - 视频信息： 与腕部摄像头相同。
元数据
- 时间戳：
float32类型，形状[1]。 - 帧索引：
int64类型，形状[1]。 - 情节索引：
int64类型，形状[1]。 - 索引：
int64类型，形状[1]。 - 任务索引：
int64类型，形状[1]。
技术细节
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： so_follower
- 配置文件： 默认配置，数据文件位于
data/*/*.parquet。
引用信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- BibTeX 引用： 未提供
