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该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门针对so_follower机器人类型设计。它包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观测状态（机器人关节位置）、来自摄像头camera1的图像数据（分辨率为240x320的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，帧率为15fps，用于支持机器人控制和视觉任务的研究与应用。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. It includes action data (such as poses for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (robot joint positions), image data from camera1 (RGB video with a resolution of 240x320), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet file format with a frame rate of 15fps, and it is used to support research and applications in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 数据集类型：机器人数据
• 框架：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0

机器人规格

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：15

数据规模

• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 任务总数：0
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 块大小：1000

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度一致
observation.images.camera1	video	[240, 320, 3]	来自 camera1 的视频图像，分辨率240×320，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件：default，数据文件为 data/*/*.parquet

可视化

该数据集支持在线可视化，可通过 LeRobot 可视化工具 查看。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。