eval_so101_pick_and_place

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含15个episodes，15638帧数据，1个任务。数据以parquet格式存储，包含动作（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、观测状态（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）、图像（手腕和头顶视角，分辨率为480x640，30fps）等多种特征。视频文件使用av1编码，yuv420p像素格式。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_so101_pick_and_place
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总任务数: 1
• 总情节数: 15
• 总帧数: 15638
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:15)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

观测图像（俯视摄像头）

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480 (高度) × 640 (宽度) × 3 (通道)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 音频: 无

元数据

• 时间戳: float32, 维度 [1]
• 帧索引: int64, 维度 [1]
• 情节索引: int64, 维度 [1]
• 索引: int64, 维度 [1]
• 任务索引: int64, 维度 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=burhansenh/eval_so101_pick_and_place

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供