rac_final4
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
下载链接：
https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac_final4
下载链接
链接失效反馈官方服务：
资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据，具体包括21个episodes，22046帧数据，涉及1个任务。数据特征包括动作（16个关节位置）、观测状态（16个关节位置）、左右手腕和基座摄像头的视频数据（分辨率和帧率不同），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rac_final4
- 创建工具: LeRobot
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 总情节数: 21
- 总帧数: 22046
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000帧
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 数据分割: 全部数据（0:21）用于训练
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: openarms_follower
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 特征名称:
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 维度: 16
- 特征名称: 与动作特征名称相同
图像观测
左腕摄像头图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 720x1280
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 包含音频: 否
右腕摄像头图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 720x1280
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 包含音频: 否
基座摄像头图像
- 数据类型: 视频
- 分辨率: 480x640
- 通道数: 3
- 视频编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30 FPS
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32，维度1
- 帧索引: int64，维度1
- 情节索引: int64，维度1
- 索引: int64，维度1
- 任务索引: int64，维度1
引用信息
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- BibTeX引用格式: 信息缺失
