bridge_orig_lerobot

该数据集是由LeRobot项目创建的机器人相关数据集，使用WidowX机器人收集。包含53192个episodes，1893026帧，19974个任务和212768个视频，分为54个chunks。数据格式包括256x256 RGB视频观察（4个摄像头视角）、8维机器人状态（x,y,z位置和roll,pitch,yaw姿态等）、7维动作控制（x,y,z位置和roll,pitch,yaw姿态及夹持器状态）以及时间戳、帧索引等元数据。帧率为5fps，所有数据存储在parquet格式文件中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： bridge_orig_lerobot
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot, bridge_orig, rlds, openx, widowx

数据集结构

• 总情节数： 53,192
• 总帧数： 1,893,026
• 总任务数： 19,974
• 总视频数： 212,768
• 数据块数量： 54
• 数据块大小： 1,000
• 帧率： 5 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:53192)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

• observation.images.image_0, image_1, image_2, image_3:
  • 数据类型：视频
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 维度名称：高度，宽度，RGB
  • 视频信息：
    • 帧率：5.0
    • 高度：256
    • 宽度：256
    • 通道数：3
    • 编解码器：av1
    • 像素格式：yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• observation.state:
  • 数据类型：float32
  • 形状：[8]
  • 维度名称：x, y, z, roll, pitch, yaw, pad, gripper
• action:
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 维度名称：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
• timestamp:
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index:
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index:
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index:
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index:
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

元数据

• 代码库版本： v2.0
• 机器人类型： widowx

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供