task_2_complete_dataset

该数据集是一个机器人相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含60个episodes，91964个frames，以及120个videos。数据集中包含动作、观测状态、头部和手腕图像等多种特征。动作特征包括7个浮点数值，代表不同部位的移动速度；观测状态特征同样包含7个浮点数值，代表不同部位的位置；头部和手腕图像特征分别以视频形式存储，分辨率为640x480和480x640，帧率为30fps。数据集的结构和特征信息在meta/info.json中有详细描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: task_2_complete_dataset
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, lerobot, robotics

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: stretch3
• 总情节数: 60
• 总帧数: 91964
• 总任务数: 1
• 总视频数: 120
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集包含所有60个情节
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["lift.vel", "arm.vel", "wrist_pitch.vel", "wrist_roll.vel", "wrist_yaw.vel", "gripper.vel", "base_x.vel"]

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: ["lift.pos", "arm.pos", "wrist_pitch.pos", "wrist_roll.pos", "wrist_yaw.pos", "gripper.pos", "base_x.pos"]

观测图像（头部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [640, 480, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 640
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像（腕部摄像头）

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

其他特征

• is_failure_recovery: 数据类型 string，形状 [1]
• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]