bin_0326_dualArm_singleObj_4

该数据集使用LeRobot创建，包含了机器人操作相关的数据，如动作、状态观察（包括多个摄像头的图像）、时间戳和各种索引。数据集结构包括96个episodes和34603帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。具体特征包括16维的动作和状态向量，以及来自前、左、右三个摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bin_0326_dualArm_singleObj_4
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 96
• 总帧数: 34603
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 训练集包含全部96个情节（索引0至96）

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称: right_arm_0, right_arm_1, right_arm_2, right_arm_3, right_arm_4, right_arm_5, right_arm_6, left_arm_0, left_arm_1, left_arm_2, left_arm_3, left_arm_4, left_arm_5, left_arm_6, right_gripper_0, left_gripper_0

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 特征名称: 与动作特征名称相同

观测图像

前视图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度480像素，宽度640像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

右侧图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度640像素，宽度480像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

左侧图像

• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度640像素，宽度480像素，3通道
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图

元数据

• 时间戳: 数据类型float32，维度1
• 帧索引: 数据类型int64，维度1
• 情节索引: 数据类型int64，维度1
• 索引: 数据类型int64，维度1
• 任务索引: 数据类型int64，维度1

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: rby1
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供