so101-multi-pick-table_20260117_183540

该数据集是一个机器人相关数据集，使用LeRobot创建。包含6个episodes，2256帧数据，主要用于训练。数据包括机器人的动作状态（如shoulder_pan.pos等）、观测状态（如wrist和front的图像数据）以及时间戳等信息。视频数据分辨率为wrist: 480x640，front: 720x1280，帧率为30fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-multi-pick-table_20260117_183540
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 6
• 总帧数: 2256
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含所有6个情节 (索引范围: 0:6)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储。

数据文件路径模式

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 状态观测 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 腕部图像观测 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 前部图像观测 (observation.images.front)

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用格式: [More Information Needed]