Z1_DualArm_PourCoffee_Dataset

该数据集使用LeRobot创建，专注于使用双机械臂系统操作咖啡机的任务。任务目标包括将咖啡胶囊插入机器并启动冲泡过程，然后将装满的透明玻璃杯放在托盘上。操作对象包括透明玻璃杯、咖啡机、咖啡胶囊、胶囊架和托盘。每个操作持续约40至60秒，记录频率为30 Hz。机器人类型为Z1 7-DOF机械臂，配备平行夹爪。相机位置包括每只机械臂末端安装的单目相机和两只机械臂之间的两个额外单目相机。数据内容包括机器人的当前状态、下一个动作和当前相机视图图像。数据集结构详细描述了数据文件的格式和内容。