eval_0_3125_P2

这是一个机器人技术相关的数据集，由LeRobot创建。数据集包含10个episodes，6833帧数据，主要用于训练机器人动作和状态观测。数据集结构包括动作(action)、观测状态(observation.state)、网络摄像头图像(observation.images.webcam)、手腕摄像头图像(observation.images.wrist)等多个特征。动作和状态观测包含6个关节位置信息：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos。图像数据分辨率为480x640，3通道，30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_0_3125_P2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据总量: 10,000 MB
• 视频总量: 20,000 MB
• 数据分块大小: 1000 帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 10
• 总帧数: 6833
• 训练集划分: 情节索引 0 至 10

特征字段

动作空间

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测空间

状态观测

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节位置状态（与动作空间相同维度）

图像观测

网络摄像头图像

• 字段名: observation.images.webcam
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

腕部摄像头图像

• 字段名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, [1])
• index: 索引 (int64, [1])
• task_index: 任务索引 (int64, [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RickRain/eval_0_3125_P2

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供