ny_stereo_grab_wire_from_pile_51

该数据集与机器人技术相关，包含来自名为'sam_evt2'的机器人的数据，包括动作、观察（包括来自不同视角的图像）和时间戳。数据集包含51个episodes，32024帧和204个视频，均以60 fps捕获。数据存储在parquet文件中，数据集的结构在meta/info.json文件中有详细记录。但未明确描述数据集的用途或设计用于的具体任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： ny_stereo_grab_wire_from_pile_51
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 51
• 总帧数： 32024
• 总任务数： 1
• 总视频数： 204
• 数据块数： 1
• 数据块大小： 1000
• 帧率： 60 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:51)
• 机器人类型： sam_evt2
• 代码库版本： v2.1
• 任务名称： ny_stereo_grab_wire_from_pile

数据文件

• 数据文件路径模式： data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_side.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_side.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像

wrist_left

• 数据类型： video
• 原始形状： [480, 640, 3]
• 视频信息：
  • 视频高度：224
  • 视频宽度：224
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：unknown
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：60
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

wrist_right

• 数据类型： video
• 原始形状： [720, 1280, 3]
• 视频信息：
  • 视频高度：224
  • 视频宽度：224
  • 视频编解码器：av1
  • 像素格式：unknown
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：60
  • 通道数：3
  • 包含音频：false

side

• 数据类型： video
• 原始形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与wrist_left相同

aux_right

• 数据类型： video
• 原始形状： [480, 640, 3]
• 视频信息： 与wrist_left相同

元数据

• timestamp： float32, 形状 [1]
• frame_index： int64, 形状 [1]
• episode_index： int64, 形状 [1]
• index： int64, 形状 [1]
• task_index： int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]