VID Dataset (The Visual-Inertial-Dynamical Multirotor Dataset)

Visual-Inertial-Dynamical (VID) 数据集不仅专注于传统的六自由度 (6-DOF) 姿态估计，还提供飞行平台的动力学特性，用于外力感知或动力学辅助估计。 VID 数据集包含硬件同步图像和惯性测量，以及用于评估常见视觉惯性估计器的准确地面实况轨迹。此外，所提出的数据集突出了转子速度和电机电流测量、控制输入和地面真实 6 轴力数据，以评估外力估计。据我们所知，所提出的 VID 数据集是第一个包含现实世界中用于姿势和外力评估的视觉惯性和完整动态信息的公共数据集。