rollout_dagger_smolvla_20260515_150715
收藏Hugging Face2026-05-15 更新2026-05-15 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
robot-learning-team43
创建时间：
2026-05-15
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：rollout_dagger_smolvla_20260515_150715
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 总片段数：2
- 总帧数：1916
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
数据集结构
数据集包含以下特征：
- action：6维浮点数组，表示机器人关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
- observation.state：6维浮点数组，表示机器人关节状态（与动作字段相同的关节命名）
- observation.images.camera1：视频数据，分辨率 480×640，3通道，使用 AV1 编码，帧率 30 FPS
- intervention：布尔值，指示是否有人工干预
- timestamp：浮点数时间戳
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据文件
- 数据格式：Parquet 文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000 帧/块
数据集拆分
- 训练集：片段索引 0 到 1（共 2 个片段）
引用信息
目前暂无可用的 BibTeX 引用信息。
