delta_put_corn_in_box_failure_10_1
收藏Hugging Face2026-05-03 更新2026-05-03 收录
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的数据。数据集结构显示，它包含机器人关节数据（14个关节的动作和状态）、来自多个摄像头的视频观察数据（包括深度信息）以及各种索引信息。具体包含10个episodes、4618帧、50个视频，帧率为30fps。数据采集自Trossen AI Stationary机器人，主要用于机器人学习任务。
提供机构：
ykorkmaz
创建时间：
2026-05-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是用于机器人学习的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 机器人类型: 基于 Trossen AI 的固定机械臂 (trossen_ai_stationary)
- 数据来源: 使用 LeRobot 框架生成
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episode) | 10 |
| 总帧数 (Frame) | 4,618 |
| 任务总数 | 1 |
| 视频总数 | 50 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 数据分块数 | 1 |
数据划分
- 训练集: 全部10个片段 (episode 0-9)，无验证/测试集划分。
特征结构
数据集包含以下核心特征：
- action: 机械臂动作指令，包含左右各7个关节的控制信号，共14维浮点数
- observation.state: 机器人状态观测，同样是左右各7个关节的角度/位置信息，共14维浮点数
- observation.images: 多视角摄像头图像，包含以下5个视频流：
cam_high: 高角度相机，RGB图像 (480×640×3)cam_high_depth: 高角度深度相机，单通道深度图 (480×640×1)cam_low: 低角度相机，RGB图像 (480×640×3)cam_low_depth: 低角度深度相机，单通道深度图 (480×640×1)cam_right_wrist: 右腕部相机，RGB图像 (480×640×3)
- 其他时间信息: timestamp (时间戳)、frame_index (帧索引)、episode_index (片段索引)、index (全局索引)、task_index (任务索引)
数据存储格式
- 主数据: 存储在 Parquet 文件中 (路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet) - 视频数据: 存储为 MP4 视频文件，编码格式为 AV1 (路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4)
