so-101-pick-bluecube-50episodes

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含1个episode，729帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、图像（前视摄像头）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态包含6个关节位置信息（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）。前视摄像头图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-101-pick-bluecube-50episodes
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 729
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集包含所有数据（索引0到1）

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 情节索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供