pick_and_place

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含50个episodes，共26684帧，涉及1个任务。数据格式为parquet，包含动作数据（6个关节位置）、状态观测数据（6个关节位置）、前视和手腕视角的图像观测（分辨率480x640，RGB三通道）、时间戳等特征。视频数据采用av1编码，帧率30fps。数据集主要用于机器人控制相关的研究和开发。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_and_place
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总任务数: 1
• 总情节数: 50
• 总帧数: 26684
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据结构与特征

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000
• 数据划分: 训练集 (0:50)

特征字段

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 关节位置: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像 - 前视 (observation.images.front)

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480×640×3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频

4. 观测图像 - 腕部 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: 视频
   • 分辨率: 480×640×3
   • 视频编码: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 非深度图，无音频

5. 元数据字段

   • timestamp (float32, [1])
   • frame_index (int64, [1])
   • episode_index (int64, [1])
   • index (int64, [1])
   • task_index (int64, [1])

机器人平台

• 机器人类型: omx_follower
• 代码库版本: v3.0

可视化

• 可视化工具: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jinw0o0/pick_and_place

补充说明

• 主页信息: 待补充
• 论文信息: 待补充
• 引用格式: 待补充