banana_bowl_relabeled_v2

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含1242个训练集片段，总计364830帧数据，覆盖93个任务。数据以30帧每秒的速率采集，存储为parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（action）、观测状态（observation.state）、来自顶部摄像头的观测图像（observation.images.top_camera，分辨率为720x1280）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观测状态都包含6个维度，分别对应机器人关节的位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等任务。

原始信息汇总

数据集概述

名称: banana_bowl_relabeled_v2
来源: Hugging Face Datasets - Frobotics/banana_bowl_relabeled_v2
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人学 (Robotics)
标签: LeRobot

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数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于机器人操作任务。数据集包含多个机器人执行香蕉碗相关操作的演示数据。

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数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 1242
• 总帧数 (Frames): 364,830
• 总任务数 (Tasks): 93
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4格式)
• 划分: 全部数据 (1242个片段) 用于训练，无验证/测试集分割。

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个维度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作相同。
observation.images.top_camera	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像头视频，分辨率1280x720，30 FPS，H.264编码，RGB通道。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

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数据文件与视频文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 default，对应文件为 data/*/*.parquet，分块大小1000。

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补充信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 预览数据集内容。
• 引用: 当前无可用 BibTeX 引用信息。